有轨巷道式堆垛机与无轨巷道堆垛机比较： ➢有轨巷道式堆垛机采用钢轮在钢轨上运行，无轨堆 垛机采用轮胎，因此轮压不同时会产生不同的变形量 ➢有轨堆垛机采用立柱，无轨堆垛机采用多极门架， 货叉在水平和垂直方向上的定位精度不同

  有轨巷道堆垛机，是指可以在较窄的巷道内作业的堆垛机， 具有一个升降轨道，堆垛机在轨道上上下升降运行。有轨 堆垛机根据金属结构可大致分为：单立柱和双立柱式两种。 有轨堆垛机可以在立柱上进行多面旋转，堆高的高度在624米。有轨堆垛机占地面积很小，大幅度的提升了仓库内的面 积和空间的利用率，利于仓库自动化的运行和管理。

  5. 安全要求高。必须配备齐全的安全保护装置，并在电 器控制上采取一系列连锁和保护措施。

  1、按支承方式分 ➢悬挂式堆垛机 ：其行路机构安装在堆垛机 门架的上部，地面上也铺设有导轨。 ➢地面支承式堆垛机：行走轨道铺设于地面上， 上部导轮用来防倾倒或摆动。

  3. 取物装置复杂。堆垛机配备有特殊的取物装置， 常用的有伸缩货叉、伸缩平板和可对物料箱或特 殊形状货物作业的机械手，工作时，能对两侧货 架作业，存取货物。

  带固定立柱的支撑式桥式堆垛机 由带立柱的小车和桥架组成，结 构简单，使用方便

  带伸缩立柱的支撑式桥式堆垛机 带固定立柱的悬挂式桥式堆垛机 带伸缩立柱的悬挂式桥式堆垛机

  ➢自重很大，必须用比较坚固 的建筑结构支撑 ➢在仓库的顶部与货架之间要 有很大的净空 ➢堆垛机的通道宽度大，作业 范围要受大梁的跨度限制

  无轨巷道堆垛机又称为高架叉车， 是一种变形叉车。其机动性比巷道 式堆垛机好。无轨巷道式堆垛机可 分为上人式和不上人式两种，驾驶 舱随门架同时上升称为上人式，优 点是在任何高度都能保持水平操 作视线，保证最佳视野以提高操作 安全性。同时由于操作者可以触及 货架任何位置的货物，故可以同时 用于拣货及盘点作业 。

  1. 整机结构高而窄。采用有轨巷道式堆垛机 的高架仓库货架很高，而货架巷道非常狭 窄，堆垛机的宽度一般只与所搬运的单元 货物的宽度相等。

  1、起重量和载荷参数 ➢额定起重量Gn: 货物和托盘的质量的总和。 ➢总起重量Gt：货物、托盘、货叉、司机室、载货台、属 具、人的质量的总和。 ➢堆垛机总重量Go：堆垛机各部分质量的总和。 ➢堆垛机设计重量Gk：除去润滑剂的堆垛机质量。 ➢轮压Po：一个车轮传递到地面或轨道上的最大垂直载荷。

  桥式堆垛机具有起重机和叉车的双重结构特点，像起重机 一样，具有桥架和回转小车。桥架在仓库上方运行，回转 小车在桥架上运行。 货架和仓库顶棚之间需要有一定的空间，保证桥架的正常 运行。立柱可以回转，保证工作的灵活性。回转小车根据 需要可以来回运行，因此桥式堆垛机可以服务于多条巷道。 桥式堆垛机的堆垛和取货是通过取物装置在立柱上运行实 现的，因为立柱高度的限制，桥式堆垛机的作业高度不能 太高。桥式堆垛机一般适用于12米以下中等跨度的仓库， 巷道的宽度较大，适于笨重和长大件物料的搬运和堆垛。

  ➢堆垛机是立体仓库中最重要的起重运 输设备，是代表立体仓库特征的标志。 运用这种设备的仓库最高可达40m。大 多数在10～25m之间。 ➢主要用途是在立体仓库的巷道间来回 穿梭运行。将位于巷道口的货物存入货 格。或将货格中的货物取出运送到巷道 口。这种设备只能在仓库内运行。还需 配备别的设备让货物出入库。

  ➢按照有无导轨可分为有轨堆垛机和无轨堆垛机。 ➢按照高度不同可分为低层型、中层型和高层型。低层型堆垛 机是抬起升高度在5m以下，大多数都用在分体式高层货架仓库及 简易立体仓库中;中层型堆垛机是指起升高度在5m—15m之间， 高层型堆垛机是指起升高度在15m以上，大多数都用在一体式的高 层货架仓库中。 ➢按照自动化程度不同可分为手动、半自动和自动堆垛机。手 动和半自动堆垛机上带有司机室，自动堆垛机不带有司机室， 采用自动控制装置来控制，能够直接进行自动寻址、自动装卸货 物。 ➢根据用途不同堆垛机可分为桥式堆垛机和巷道堆垛机。

  ➢由行走电机通过驱动轴带动车轮在下导轨上做水平 行走。由提升电机带动起升滚筒及载货台做垂直升降 运动,载货台升降导向是依靠货台两侧设置的导向轮,在 堆垛机两根立柱上下运动来实现的。由载货台上的货 叉作伸缩运动。通过上述三维运动可将指定货位上的 货物取出或将货物送到指定的货位。

  ➢行走认址器用于控制堆垛机水平行走位置, 提升认址 器用于控制堆垛机载货台升降位置,货叉下面的行程开 关控制货叉伸出的距离,接近光电开关控制货叉的回中 位置。通过认址器及光电开关的识别,以及光通讯信号 的转化,实现计算机控制,也可实现机上控制盘的手动和 半自动控制。